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  3. 汽車自動駕駛視覺行人檢測傳感器偵測原理-車元素
    來源:車元素 日期:2018-06-26 點擊:1418次

    汽車自動駕駛視覺行人檢測傳感器偵測原理-車元素




    在交通事故損失和傷害中,行人因交通事故造成傷亡的比重是很大的。

    路面上行人是駕駛環境中的高危群體也是普遍存在的需要偵測目標之一,因此,在汽車自動駕駛技術的發展過程中,行人檢測成為汽車自動駕駛傳感器的重要任務之一。
    在行人檢測環節中,目前不論是從技術、成本還是效果角度來講,視覺傳感器無疑是最受歡迎的傳感器。
    視覺傳感器行人檢測的步驟為:行人定位、行人識別和行人跟蹤。



    定位
    行人檢測中的偵測定位使用的是根據人體的形態特征信息(靜態的行人)和行人運動過程中的變化。通過研究行人目標形態、位置差別和運動情況(梯度方向光流)來完成行人檢測任務。

    行人識別
    在確定了行人后,需要對行人進行識別判斷,刪除掉錯誤的部分信息。
    基于運動的行人考慮的是探測范圍內時間維度的變化信息,檢測行人運動的時間和空間的周期性變化特征(如步態模式變化、圖像強度變化),從而檢測出行人、騎自行車的人、騎摩托車的人的運動速度、方向變化。

    對于靜止的行人,利用圖像序列中的特征,進一步精確分析人體形狀特征和光照變化信息等等,從而識別行人。也可根據行人局部(眼睛、嘴巴、手的變化)的時間和空間特征判斷并確認行人。當然,所有這些還是基于行人基本的特征模板進行的。

    行人跟蹤
    行人跟蹤是在行人靜止和運動過程中,在識別的基礎上,進行實時偵測和預測可能產生的碰撞風險監測,這也是基于傳感器應用層面的高熱度需求,這一過程需要輸出行人的位置、速度、形態、圖像序列中的其他特征變化等等,根據行人的線性狀模型來完成跟蹤任務。

    由于自動駕駛環境中道路上的行人所處場景復雜、行人服飾、姿態、形體和運動形態多種多樣,且傳感器時刻處于運動狀態,因此,傳感器對行人檢測的硬件、算法和芯片的要求比較高。


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